Строгое правило всегда имеет свои исключения: могут быть разные условия, тем более если, например, группа занимается зимой и пол холодный, то лучше не мерзнуть, не простужаться. Но сейчас лето. Может быть, кто-то любит заниматься на свежем воздухе, на природе, опять же нужно смотреть, как будет комфортней. Но все же, когда занимаешься в носках или босиком, то лучше чувствуешь мышцы тела, иногда обувь сдавливает, мешает движениям. Йоги занимаются босиком. Заниматься йогой в обуви  все равно, что кушать в перчатках или в варежках. А пилатес следует тому же принципу, что и йога.