Можно делать растяжку, чтобы подготовить суставы и мышцы к этому упражнению. То, что Вы описываете, происходит из-за недостаточной подвижности суставов и, главным образом, тазобедренного сустава. Растяжку можно делать, например, такую.
Сесть на пол, ноги вытянув и выпрямив колени, коснувшись всей ногой пола (коврика). Подтянуть пятку левой ноги к промежности, положив левое колено на пол, не отрывая его от пола. В этом положении постараться дотянуться до носка правой ноги и потянуться к этому носку так, чтобы можно было лечь корпусом на колено (хорошенько потянуться к носку). Прогнуться в спине. Сделать это 3 раза. Потом другой ногой так же.
Еще одно упражнение. Сесть в позу Лотоса или полу-Лотоса (можно начинать с Сукхасаны, удобной позы, т.е. ноги по-турецки). Стараться сидеть в этом положении минут 15, увеличивая время до 1 часу, читайте так или смотрите телевизор, например. Эта поза улучшает кровообращение в тазобедренных суставах, укрепляет их, делает более подвижными, а ноги выносливыми, способствует растяжке.
Еще упражнение такое из восточной китайской гимнастики. Расставив ноги как можно шире, повернув носки вперед, а стопы параллельно друг другу, старайтесь присесть как можно глубже (можно даже руками коснуться пола).
Можно стараться выполнить и такое упражнение, все это нужно для развития подвижности суставов ног: сев на коврик, на пол, соедините стопы вместе, согнув колени и подтянув пятки к промежности. Старайтесь раздвинуть колени как можно шире, надавливая ладонями на них сверху и стремиться положить ноги на пол, развернув колени в разные стороны. Но не травмируйте только себя, делайте плавно, и постепенно наращивая амплитуду.
Можно придумать еще подобные упражнения.